Peng：一个用 Rust 编写的最小四旋翼机管道 (github.com)

Peng 是一个基于 Rust 的最小四旋翼机仿真管道，包含模拟器、控制器和规划器，提供了一个用于模拟四旋翼机动力学和控制的基本框架。它具有逼真的四旋翼机动力学模拟、IMU 传感器模拟、多种轨迹规划器、用于位置和姿态控制的 PID 控制器、障碍物生成和避障以及基于基元的深度图渲染等功能。