微型无人机集群实现分布式地图绘制 (hackaday.com)

苏黎世联邦理工学院的研究团队利用Crazyflie模块化无人机平台，通过搭载定制的传感器和处理单元，实现了微型无人机集群的室内地图绘制。该系统利用TOF传感器进行全向激光雷达扫描，并通过UWB模块实现无人机间的相对定位。团队开发的轻量级协作SLAM算法，能够将激光雷达扫描数据与无人机的位置估计相结合，并通过多架无人机的数据融合来减少误差，最终生成地图。