¿Rotores vs. Cuaterniones para Rotaciones de Gráficos 3D?

Este artículo profundiza en la teoría matemática y la aplicación práctica del uso de rotores para rotaciones en el renderizado de gráficos 3D. Los rotores, que provienen del álgebra geométrica, ofrecen una alternativa potencialmente más elegante y simple a los cuaterniones. El artículo comienza con una explicación teórica de conceptos como el producto exterior y el producto geométrico, mostrando cómo permiten la reflexión vectorial y la rotación. Luego, proporciona ejemplos de código C++, que demuestran la creación, combinación, inversión de rotores y su aplicación a transformaciones vectoriales y generación de matrices. Finalmente, discute los métodos de interpolación de rotores, incluyendo nlerp y slerp, analizando sus fortalezas y debilidades.