Algoritmo de Cálculo de Trayectoria Esférica 3D

Este código implementa un algoritmo para calcular la trayectoria entre dos puntos en una esfera 3D. Primero convierte los vectores de inicio y fin a un sistema de coordenadas local, luego usa interpolación de cuaterniones para calcular varios puntos en la trayectoria y, finalmente, genera una curva que conecta los dos puntos. El algoritmo utiliza inteligentemente las propiedades de los vectores 3D y los cuaterniones para calcular eficientemente una trayectoria esférica suave, adecuada para la planificación de trayectorias y la animación en escenas 3D.