Solver de cinemática inversa UR5 ultrarrápido usando IK-Geo

Este artículo presenta un solucionador de cinemática inversa (IK) de alto rendimiento para el brazo robótico UR5, aprovechando la biblioteca IK-Geo. Utilizando la descomposición de subproblemas, resuelve tres subproblemas geométricos canónicos para lograr velocidades más de 40 veces más rápidas que IKFast, con una precisión que alcanza la precisión de la máquina (10⁻¹⁶). Al devolver todas las soluciones y manejar con elegancia las singularidades, ofrece ventajas significativas para el control en tiempo real, la planificación de trayectorias y la simulación, desbloqueando nuevas capacidades en robótica.