本文介绍了一种通用的解决问题的方案：计划-执行模式。该模式将复杂算法的实现分为两个阶段：计划阶段和执行阶段。计划阶段负责根据输入制定计划，该计划以数据结构的形式封装了算法的所有决策。执行阶段则负责根据计划执行操作。这种方法可以更全面地测试决策部分，并增强系统的调试能力。文章还讨论了执行阶段的两种方式：直接执行计划和使用状态机和驱动循环来处理不确定性。