Exbody2：人間型ロボットにおける高忠実度全身動作模倣
2024-12-18
研究者らは、人間型ロボットが人間のような安定性で表現力豊かな動作を実行できるようにする、汎用的な全身追跡フレームワークExbody2を開発しました。強化学習を用いてシミュレーション環境で訓練され、その後実世界に移行されます。Exbody2は、キーポイント追跡と速度制御を切り離し、特権教師ポリシーを活用して正確な模倣スキルを蒸留することで、走ったり、しゃがったり、踊ったりするなどの動的な動きを高忠実に再現します。2つのヒューマノイドプラットフォームでの実験は、最先端の方法と比較して優れた性能を示し、人間型ロボットにおける高度な全身制御のための実際的な指針を提供します。