Upkie：开源轮式双足机器人 (github.com)

Upkie 是一款完全开源的自平衡轮式双足机器人，它使用轮子保持平衡，并依靠腿部行走于不平坦的地形。Upkie 的设计允许用户在家中使用网上订购的工具和组件自行组装，例如 mjbots 执行器。用户可以在 Linux 或 macOS 上使用 Python 或 C++ 进行开发，然后将软件部署到机器人的 Raspberry Pi 上。该项目提供构建和控制 Upkie 的所有必要资料，包括硬件（材料清单、构建说明、项目日志）和软件（安装、入门指南、文档、示例、Gymnasium 环境、代理等）。