Exbody2: Imitação de Movimento de Corpo Inteiro de Alta Fidelidade em Robôs Humanoides
Pesquisadores desenvolveram o Exbody2, uma estrutura de rastreamento de corpo inteiro generalizada que permite que robôs humanoides executem movimentos expressivos com estabilidade semelhante à humana. Treinado em simulação usando Aprendizado por Reforço e depois transferido para o mundo real, o Exbody2 desacopla o rastreamento de pontos-chave do controle de velocidade. Ele utiliza uma política de professor privilegiada para destilar habilidades de imitação precisas, alcançando a replicação de alta fidelidade de movimentos dinâmicos como corrida, agachamento e dança. Experimentos em duas plataformas humanoides demonstram desempenho superior em comparação com métodos de última geração, fornecendo diretrizes práticas para o controle avançado de corpo inteiro em robótica humanoide.