حل سريع للغاية لحسابيات العكسية لـ UR5 باستخدام IK-Geo
2025-09-05
تقدم هذه المقالة مُحلّلاً عالي الأداء لحسابيات العكسية (IK) لذراع الروبوت UR5، مستخدمة مكتبة IK-Geo. باستخدام تحليل المشاكل الفرعية، يحلّ هذا المُحلّل ثلاث مسائل فرعية هندسية قياسية لتحقيق سرعات تزيد عن 40 مرة أسرع من IKFast، بدقة تصل إلى دقة الآلة (10⁻¹⁶). من خلال إرجاع جميع الحلول والتعامل بمرونة مع المفردات، يوفر هذا المُحلّل مزايا كبيرة للتحكم في الوقت الفعلي، وتخطيط المسار، والمحاكاة، مما يُفتح آفاقًا جديدة في مجال الروبوتات.
التطوير
الحسابيات العكسية