Pi0, Lerobot, Rerun을 사용한 로봇 훈련: 휴먼 포즈 모션 리타겟팅 접근 방식

이 프로젝트는 Pi0, Lerobot, Rerun을 사용한 로봇 훈련을 탐구합니다. Linux를 지원하며 Pixi 패키지 관리자를 사용합니다. 카메라 보정, 휴먼 포즈 및 운동학 분석, 다중 뷰 이미지에서 3D 관절 위치 및 각도 정보 추출이 포함됩니다. 최종 목표는 시간 동기화된 멀티 카메라 영상을 로봇이 모션 리타겟팅 및 미세 운동 기술 학습에 사용할 수 있는 축각 관절 매개변수 및 3D 위치로 변환하는 것입니다. 휴먼 포즈 및 운동학, 바디 및 핸드 포즈 리타겟팅, 모방 학습 및 원격 조작을 다루는 Jupyter Notebook 튜토리얼을 제공합니다.