IK-Geo를 사용한 초고속 UR5 역운동학 솔버
2025-09-05
이 글에서는 IK-Geo 라이브러리를 사용한 UR5 로봇 암의 고성능 역운동학(IK) 솔버를 소개합니다. 서브프로블럼 분해를 사용하여 3가지 표준 기하학적 서브프로블럼을 해결함으로써 IKFast보다 40배 이상 빠른 속도를 달성하고, 정확도는 기계 정밀도(10⁻¹⁶)에 도달합니다. 모든 해를 반환하고 특이점도 효율적으로 처리하여 실시간 제어, 경로 계획, 시뮬레이션에 상당한 이점을 제공하며, 로봇 제어의 새로운 가능성을 제시합니다.
개발