ROSplat: ROS2 기반 온라인 Gaussian Splatting 시각화 도구

ROSplat은 복잡한 3D 장면을 실시간으로 렌더링하는 데 Gaussian splatting을 활용하는 최초의 온라인 ROS2 기반 시각화 도구입니다. 사용자 지정 ROS2 메시지와 GPU 가속 정렬 및 렌더링 기술을 사용하여 수백만 개의 가우시안을 효율적으로 처리합니다. PLY 파일에서 데이터 로드 및 bag recording과 같은 ROS2 도구와의 통합을 지원합니다. 최적의 성능을 위해서는 NVIDIA GPU가 필요합니다. 설치 옵션으로는 pip 또는 Docker가 있습니다. Shady Gmira가 개발했으며, Qihao Yuan과 Kailai Li의 지도에 감사를 표합니다.