6족 보행 로봇 CARA: 제어 알고리즘과 보행
2025-07-24
본 문서는 6족 보행 로봇 CARA의 제어 시스템을 자세히 설명합니다. 각 관절의 홈밍 시퀀스부터 시작하여 전류를 사용하여 물리적 한계를 감지합니다. 부드러운 움직임을 위해 역기구학, 순기구학, 회전 기구학 방정식을 활용한 궤적 계획이 수행됩니다. 스윙 및 스탠스 단계를 결합한 트로팅 보행을 구현하여 다리 각도와 위상을 조정함으로써 전진 및 회전이 가능합니다.
더 보기
하드웨어
보행 계획