本文深入浅出地解释了 Gilbert–Johnson–Keerthi (GJK) 算法，该算法用于判断两个形状是否重叠。文章首先介绍了 Minkowski 差的概念，即将两个形状中所有点对应相减得到的新形状。如果新形状包含原点，则说明原始形状重叠。GJK 算法通过迭代地在 Minkowski 差的边界上寻找包含原点的单纯形（例如二维三角形）来判断形状是否重叠。文章详细解释了算法的每一步操作，并通过图示帮助理解。