Shoggoth Mini : Un robot à tentacule souple et expressif

Cet article détaille la création de Shoggoth Mini, un robot à tentacule souple conçu pour l'expressivité. L'auteur a itérativement amélioré le matériel, en résolvant les problèmes d'enchevêtrement de câbles et en ajoutant des scripts de calibration. Le contrôle est réalisé via un simple mappage 2D pour une manipulation intuitive, combiné à GPT-4 et à l'apprentissage par renforcement pour différents modes de contrôle, incluant le contrôle manuel, le suivi basé sur la vision et les comportements en boucle ouverte. L'auteur explore la relation entre l'expressivité et la perception de « vivacité » chez les robots, en concluant par des axes de recherche futurs.