Solveur de cinématique inverse UR5 ultrarapide utilisant IK-Geo

Cet article présente un solveur de cinématique inverse (IK) haute performance pour le bras robotique UR5, utilisant la bibliothèque IK-Geo. En utilisant la décomposition de sous-problèmes, il résout trois sous-problèmes géométriques canoniques pour atteindre des vitesses plus de 40 fois supérieures à celles de IKFast, avec une précision atteignant la précision de la machine (10⁻¹⁶). En retournant toutes les solutions et en gérant élégamment les singularités, il offre des avantages significatifs pour le contrôle en temps réel, la planification de trajectoires et la simulation, débloquant de nouvelles capacités en robotique.