Navigation céleste strapdown abordable et sans GNSS pour drones

Cet article présente une solution de navigation céleste strapdown légère et peu coûteuse pour les véhicules aériens sans pilote (UAV) opérant dans des environnements sans système mondial de navigation par satellite (GNSS). Utilisant un système modulaire avec un système d'imagerie stabilisé et un système de référence d'attitude et de cap (AHRS) peu coûteux, l'algorithme atteint des estimations de position avec une précision de 4 km. En effectuant une manœuvre orbitale à travers une rotation complète de la boussole et en moyennant les sorties de position, les biais inhérents au système strapdown sont annulés. Une méthode itérative pour l'alignement géométrique en vol de la caméra avec l'AHRS, sans entrée de position externe, est également présentée. Les résultats démontrent le potentiel de la navigation céleste à faible coût comme modalité de navigation redondante dans les drones légers et abordables.