Algorithme de calcul de trajetorie sphérique 3D

Ce code implémente un algorithme pour calculer la trajectoire entre deux points sur une sphère 3D. Il convertit d'abord les vecteurs de départ et d'arrivée dans un système de coordonnées local, puis utilise l'interpolation de quaternions pour calculer plusieurs points sur la trajectoire, et enfin génère une courbe reliant les deux points. L'algorithme utilise intelligemment les propriétés des vecteurs 3D et des quaternions pour calculer efficacement une trajectoire sphérique lisse, adaptée à la planification de trajectoires et à l'animation dans les scènes 3D.