Exbody2 : Imitation de mouvement complet du corps haute fidélité pour robots humanoïdes
Des chercheurs ont développé Exbody2, un framework de suivi corporel complet généralisé permettant aux robots humanoïdes d'exécuter des mouvements expressifs avec une stabilité comparable à celle des humains. Entraîné en simulation via l'apprentissage par renforcement puis transféré au monde réel, Exbody2 découple le suivi des points clés du contrôle de la vitesse. Il exploite une politique d'enseignant privilégiée pour distiller des compétences d'imitation précises, réalisant une réplication haute fidélité de mouvements dynamiques tels que la course, accroupissement et la danse. Des expériences sur deux plates-formes humanoïdes démontrent des performances supérieures par rapport aux méthodes de pointe, fournissant des lignes directrices pratiques pour un contrôle complet du corps avancé en robotique humanoïde.
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