Shoggoth Mini：表現力豊かなソフトな触手ロボット

この記事では、表現力豊かなソフトな触手ロボットであるShoggoth Miniの開発について詳しく説明しています。著者はハードウェアを繰り返し改良し、ケーブルの絡まり問題を解決し、キャリブレーションスクリプトを追加しました。制御は、直感的な操作のための単純な2Dマッピングと、GPT-4および強化学習を組み合わせたもので、手動制御、ビジョンベースの追跡、オープンループ動作など、さまざまな制御モードを実現しています。著者は、ロボットの表現力と「生命感」の知覚との関係を探求し、将来の研究の方向性を示しています。