IK-Geoを使った超高速UR5逆運動学ソルバー

この記事では、IK-Geoライブラリを利用したUR5ロボットアームの高性能逆運動学(IK)ソルバーを紹介します。部分問題分解を用いて、3つの標準的な幾何学的部分問題を解くことで、IKFastより40倍以上の高速化を実現し、精度はマシンイプシロン(10⁻¹⁶)に達します。全ての解を返し、特異点も適切に処理することで、リアルタイム制御、経路計画、シミュレーションに大きな利点をもたらし、ロボット制御の新たな可能性を切り開きます。