UAV向け低コストビジョンベースGNSS非依存ストラップダウン天体航法アルゴリズム

本論文は、グローバルナビゲーション衛星システム（GNSS）のない環境で運用される無人航空機（UAV）のための、低コストで軽量なストラップダウン天体航法ソリューションを紹介します。安定化された撮像システムと低コストの姿勢および方位参照システム（AHRS）を備えたモジュール式システムを使用することで、アルゴリズムは4km以内の位置推定を実現します。コンパス回転を360°行って位置出力を平均化することで、ストラップダウンシステムに固有のバイアスが打ち消されます。また、外部位置入力なしで、飛行中のカメラとAHRSの幾何学的アライメントのための反復的な方法も提示します。結果は、低コストの天体航法が、手頃な価格の軽量ドローンにおける冗長な航法モダリティとしての可能性を示しています。