Treinando Robôs com Pi0, Lerobot e Rerun: Uma Abordagem de Retargeting de Movimento de Pose Humana

Este projeto explora o treinamento de robôs usando Pi0, Lerobot e Rerun. Ele suporta Linux e utiliza o gerenciador de pacotes Pixi. O projeto envolve calibração de câmera, análise de pose e cinemática humana e extração de posições e ângulos de juntas 3D a partir de imagens multivisuais. O objetivo final é converter filmagens multi-câmera sincronizadas em parâmetros de junta ângulo-eixo e posições 3D utilizáveis por robôs para redirecionamento de movimento e aprendizado de habilidades motoras finas. Tutoriais do Jupyter Notebook são fornecidos, cobrindo pose e cinemática humana, redirecionamento de pose de corpo e mão e aprendizado por imitação e teleoperação.