Navegação Celestial Strapdown Baseada em Visão Acessível e sem GNSS para UAVs

Este artigo apresenta uma solução de navegação celestial strapdown leve e de baixo custo para Veículos Aéreos Não Tripulados (UAVs) operando em ambientes sem Sistema de Navegação por Satélite Global (GNSS). Utilizando um sistema modular com um sistema de imagem estabilizado e um Sistema de Referência de Atitude e Rumos (AHRS) de baixo custo, o algoritmo atinge estimativas de posição com precisão de 4 km. Ao executar uma manobra orbital por meio de uma rotação completa da bússola e médias de saídas de posição, os vieses inerentes ao sistema strapdown são anulados. Também é apresentado um método iterativo para alinhamento geométrico em voo da câmera com o AHRS, sem entrada de posição externa. Os resultados demonstram o potencial da navegação celestial de baixo custo como uma modalidade de navegação redundante em drones leves e acessíveis.