Fundindo Leituras de Sensores Não Confiáveis: Além da Mistura Linear

Este artigo explora a fusão de medições de dois sensores não confiáveis para melhorar a precisão. As leituras do sensor A contêm ruído, enquanto o sensor B tem uma probabilidade de produzir o valor correto ou ruído. O autor primeiro tenta uma média ponderada linear, descobrindo que o peso ideal não é 50/50, mas cerca de 0,58. Em seguida, um limite baseado na diferença entre as leituras do sensor é usado; se a diferença estiver abaixo do limite, a leitura do sensor B é usada, caso contrário, a do sensor A. Isso melhora significativamente a precisão. Finalmente, adicionando uma zona intermediária onde uma mistura linear das duas leituras é usada, uma otimização adicional é alcançada, reduzindo o erro absoluto médio para 0,1163.