这篇文章介绍了D-Star寻路算法，该算法允许机器人在动态环境中寻找最短路径，即使在探索过程中发现新的障碍物也能重新规划路线。文章包含一个交互式演示程序，用户可以自定义地图和起点终点，并观察算法的寻路过程。