Fusionando Lecturas de Sensores No Confiables: Más Allá de la Mezcla Lineal
Este artículo explora la fusión de mediciones de dos sensores poco fiables para mejorar la precisión. Las lecturas del sensor A contienen ruido, mientras que el sensor B tiene una probabilidad de producir el valor correcto o ruido. El autor primero intenta una media ponderada lineal, descubriendo que el peso ideal no es 50/50, sino alrededor de 0,58. Luego, se utiliza un umbral basado en la diferencia entre las lecturas del sensor; si la diferencia está por debajo del umbral, se utiliza la lectura del sensor B, de lo contrario, la del sensor A. Esto mejora significativamente la precisión. Finalmente, al agregar una zona intermedia donde se utiliza una mezcla lineal de las dos lecturas, se logra una optimización adicional, reduciendo el error absoluto medio a 0,1163.