GPUDrive：百万帧率的数据驱动多智能体驾驶模拟 (arxiv.org)

GPUDrive是一个基于Madrona游戏引擎构建的GPU加速多智能体模拟器，每秒可生成超过一百万步的体验，用于研究大规模多智能体规划。它允许用户直接在C++中编写观察、奖励和动力学函数，以定义复杂、异构的智能体行为。研究表明，使用GPUDrive可以在Waymo Motion数据集的多个场景中有效地训练强化学习智能体，在几分钟内就能为单个场景生成高效的目标达成智能体，并在几小时内生成具有普遍能力的智能体。