Entrenando Robots con Pi0, Lerobot y Rerun: Un Enfoque de Redireccionamiento de Movimiento de Poses Humanas
Este proyecto explora el entrenamiento de robots utilizando Pi0, Lerobot y Rerun. Es compatible con Linux y utiliza el gestor de paquetes Pixi. El proyecto incluye calibración de cámara, análisis de pose y cinemática humana, y extracción de posiciones y ángulos de articulaciones 3D a partir de imágenes multi-vista. El objetivo final es convertir imágenes multi-cámara sincronizadas en parámetros de articulación ángulo-eje y posiciones 3D utilizables por robots para el redireccionamiento del movimiento y el aprendizaje de habilidades motoras finas. Se proporcionan tutoriales de Jupyter Notebook que cubren la pose y la cinemática humana, el redireccionamiento de la pose del cuerpo y la mano, y el aprendizaje por imitación y la teleoperación.