Entraîner des robots avec Pi0, Lerobot et Rerun : une approche de reciblage du mouvement de pose humaine
Ce projet explore l’entraînement de robots à l’aide de Pi0, Lerobot et Rerun. Il est compatible avec Linux et utilise le gestionnaire de paquets Pixi. Le projet comprend l’étalonnage de la caméra, l’analyse de la pose et de la cinématique humaine, et l’extraction des positions et des angles des articulations 3D à partir d’images multivues. L’objectif final est de convertir des séquences vidéo multi-caméras synchronisées en paramètres d’articulation angle-axe et en positions 3D utilisables par les robots pour le reciblage du mouvement et l’apprentissage de compétences motrices fines. Des tutoriels Jupyter Notebook sont fournis, couvrant la pose et la cinématique humaines, le reciblage de la pose du corps et de la main, et l’apprentissage par imitation et la téléopération.