Pi0、Lerobot、Rerunを用いたロボットトレーニング：ヒューマンポーズモーションリターゲティングアプローチ
2025-05-02
このプロジェクトは、Pi0、Lerobot、Rerunを用いたロボットトレーニングを探求しています。Linuxをサポートし、Pixiパッケージマネージャーを利用します。カメラキャリブレーション、ヒューマンポーズと運動学の分析、多視点画像からの3D関節位置と角度情報の抽出が含まれます。最終的な目標は、時間同期されたマルチカメラ映像を、ロボットがモーションリターゲティングと微細運動スキルの学習に使用できる軸角関節パラメータと3D位置に変換することです。ヒューマンポーズと運動学、ボディとハンドポーズのリターゲティング、模倣学習と遠隔操作を網羅したJupyter Notebookチュートリアルを提供します。
開発
モーションキャプチャ