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Basis:一个面向生产的机器人开发框架 (github.com)

Basis是由Basis Robotics开发的一个机器人开发框架,其核心是一个发布-订阅架构,旨在实现确定性测试。与ROS等框架不同,Basis对开发者抽象了发布者和订阅者,采用输入+条件(同步器)-> 处理程序(你的代码)-> 输出的模型。用户只需声明代码响应的消息和条件,框架就会自动管理所有底层发布者、订阅者和消息路由。Basis的主要目标是可测试性、可用性和性能。它具有代码生成、插件式序列化和传输层等功能,并计划未来支持轻松测试、确定性回放和模拟以及多语言绑定。