Basis：一个面向生产的机器人开发框架 (github.com)

Basis是由Basis Robotics开发的一个机器人开发框架，其核心是一个发布-订阅架构，旨在实现确定性测试。与ROS等框架不同，Basis对开发者抽象了发布者和订阅者，采用输入+条件（同步器）-> 处理程序（你的代码）-> 输出的模型。用户只需声明代码响应的消息和条件，框架就会自动管理所有底层发布者、订阅者和消息路由。Basis的主要目标是可测试性、可用性和性能。它具有代码生成、插件式序列化和传输层等功能，并计划未来支持轻松测试、确定性回放和模拟以及多语言绑定。