Robô Hexápode CARA: Algoritmos de Controle e Marcha
2025-07-24
Este artigo detalha o sistema de controle do robô hexápode CARA. Começa com uma sequência de busca para cada junta, usando a corrente para detectar os limites físicos. O planejamento de trajetória utiliza equações cinemáticas inversas, diretas e rotacionais para um movimento suave. Uma marcha de trote, combinando fases de balanço e apoio, é implementada, permitindo o movimento para frente e a virada ajustando os ângulos das pernas e a fase.
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planejamento de marcha