Robot Hexápodo CARA: Algoritmos de Control y Marcha
2025-07-24
Este artículo detalla el sistema de control del robot hexápodo CARA. Comienza con una secuencia de búsqueda para cada articulación, utilizando la corriente para detectar los límites físicos. La planificación de la trayectoria utiliza ecuaciones cinemáticas inversas, directas y rotacionales para un movimiento suave. Se implementa una marcha de trote, combinando fases de balanceo y apoyo, permitiendo el movimiento hacia adelante y el giro ajustando los ángulos de las patas y la fase.
Hardware
planificación de marcha