Robot hexapode CARA : Algorithmes de contrôle et démarche
2025-07-24
Cet article détaille le système de contrôle du robot hexapode CARA. Il commence par une séquence de recherche pour chaque articulation, utilisant le courant pour détecter les limites physiques. La planification de la trajectoire utilise des équations cinématiques inverses, directes et rotationnelles pour un mouvement fluide. Une démarche de trot, combinant les phases de balancier et d'appui, est implémentée, permettant le mouvement vers l'avant et le virage en ajustant les angles des pattes et la phase.
Matériel
planification de la démarche