CARA Hexapodenrobot: Steueralgorithmen und Gangart
2025-07-24
Dieser Artikel beschreibt das Steuersystem des CARA-Hexapodenroboters. Er beginnt mit einer Homing-Sequenz für jedes Gelenk, wobei der Strom verwendet wird, um physikalische Grenzen zu erkennen. Die Trajektorienplanung nutzt inverse, direkte und rotationale Kinematikgleichungen für eine sanfte Bewegung. Eine Trabgangart, die Swing- und Stützphasen kombiniert, wird implementiert, was Vorwärtsbewegung und Drehen durch Anpassen der Beinwinkel und Phasen ermöglicht.
Hardware
Gangplanung