UR5机械臂抓取与放置模拟：PyBullet环境下的自主操作
2025-08-06
该项目在PyBullet环境中模拟了一个配备Robotiq 85夹爪的UR5机械臂，实现自主抓取和放置物体的任务。利用逆向运动学（IK）精确控制机械臂，并使用同步关节控制模拟逼真的夹爪动作，机械臂能够从随机位置抓取立方体并将其放置在托盘上。该模拟包含动态物体放置、实时交互等特性，为机器人抓取和放置任务提供了一个直观的模拟环境。
该项目在PyBullet环境中模拟了一个配备Robotiq 85夹爪的UR5机械臂，实现自主抓取和放置物体的任务。利用逆向运动学（IK）精确控制机械臂，并使用同步关节控制模拟逼真的夹爪动作，机械臂能够从随机位置抓取立方体并将其放置在托盘上。该模拟包含动态物体放置、实时交互等特性，为机器人抓取和放置任务提供了一个直观的模拟环境。