Exbody2: 인간형 로봇의 고정밀 전신 동작 모방
2024-12-18
연구원들은 인간형 로봇이 사람과 같은 안정성으로 표현력 있는 동작을 수행할 수 있도록 하는 일반적인 전신 추적 프레임워크인 Exbody2를 개발했습니다. 강화 학습을 사용하여 시뮬레이션 환경에서 훈련된 후 실제 세계로 전환됩니다. Exbody2는 키포인트 추적과 속도 제어를 분리하고, 특권 교사 정책을 활용하여 정확한 모방 기술을 증류하여 달리기, 쪼그리고 앉기, 춤추기 등의 역동적인 움직임을 고정밀도로 재현합니다. 두 개의 휴머노이드 플랫폼에서의 실험은 최첨단 방법과 비교하여 우수한 성능을 보여주며, 인간형 로봇의 고급 전신 제어를 위한 실용적인 지침을 제공합니다.