廉价视觉星敏感器导航算法：无需GNSS的无人机自主定位
2025-01-20
本文介绍了一种用于无人机（UAV）的低成本、轻量级星敏感器导航算法，即使在缺乏全球导航卫星系统（GNSS）的情况下也能实现自主定位。该算法利用一个固态成像系统和低成本的姿态和航向参考系统（AHRS），通过执行360°旋转的轨道飞行并平均位置输出，有效抵消了系统误差，将定位精度提高到4公里以内。此外，该算法还提出了一种迭代方法，无需外部位置输入即可在飞行中实现相机与AHRS的几何对准。该研究结果为在经济型轻型无人机中应用低成本星敏感器导航作为冗余导航模式提供了希望。