Navegación celeste strapdown basada en visión asequible y sin GNSS para UAV
Este artículo presenta una solución de navegación celeste strapdown ligera y de bajo costo para vehículos aéreos no tripulados (UAV) que operan en entornos sin Sistema de Navegación por Satélite Global (GNSS). Utilizando un sistema modular con un sistema de imagen estabilizado y un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS) de bajo costo, el algoritmo alcanza estimaciones de posición con una precisión de 4 km. Al realizar una maniobra orbital a través de una rotación completa de la brújula y promediar las salidas de posición, se anulan los sesgos inherentes al sistema strapdown. También se presenta un método iterativo para la alineación geométrica en vuelo de la cámara con el AHRS, sin entrada de posición externa. Los resultados demuestran el potencial de la navegación celeste de bajo costo como una modalidad de navegación redundante en drones ligeros y asequibles.