خوارزمية ملاحة سماوية ربطية منخفضة التكلفة تعتمد على الرؤية بدون GNSS للطائرات بدون طيار
2025-01-20
تقدم هذه الورقة حلاً منخفض التكلفة وخفيف الوزن للملاحة السماوية الربطية للطائرات بدون طيار (UAVs) التي تعمل في بيئات بدون نظام الملاحة العالمي عبر الأقمار الصناعية (GNSS). باستخدام نظام نمطي مع نظام تصوير مستقر ونظام مرجعي للموقف والاتجاه (AHRS) منخفض التكلفة، يحقق الخوارزمية تقديرات مواقع ضمن دقة 4 كم. من خلال إجراء مناورة مدارية من خلال دوران كامل للبوصلة ومتوسط مخرجات المواقع، يتم إلغاء التحيزات المتأصلة في النظام الربطي. كما يتم تقديم طريقة تكرارية لمحاذاة هندسية أثناء الطيران للكاميرا مع نظام AHRS، بدون إدخال موقع خارجي. تُظهر النتائج إمكانات الملاحة السماوية منخفضة التكلفة كنمط ملاحة زائد في الطائرات بدون طيار خفيفة الوزن وبأسعار معقولة.