UAV를 위한 저렴한 비전 기반 GNSS 무시 스트랩다운 천체 항법 알고리즘
2025-01-20
본 논문에서는 전 지구 항법 위성 시스템(GNSS)이 없는 환경에서 운용되는 무인 항공기(UAV)를 위한 저렴하고 가벼운 스트랩다운 천체 항법 솔루션을 제시합니다. 안정화된 이미징 시스템과 저렴한 자세 및 방향 참조 시스템(AHRS)을 갖춘 모듈식 시스템을 사용하여 알고리즘은 4km 이내의 위치 추정을 달성합니다. 나침반 회전을 360° 수행하고 위치 출력을 평균화함으로써 스트랩다운 시스템에 고유한 바이어스가 상쇄됩니다. 또한 외부 위치 입력 없이 비행 중 카메라와 AHRS의 기하학적 정렬을 위한 반복적인 방법도 제시합니다. 결과는 저렴한 천체 항법이 저렴하고 가벼운 드론에서 중복 항법 모드로서의 가능성을 보여줍니다.