文章详细介绍了如何从原始 GPS 数据计算位置。首先介绍了WGS 84 ECEF坐标系、参考椭球体、大地水准面等基本概念，以及如何利用卫星轨道参数计算卫星位置。接着，文章解释了如何通过伪距测量、卫星时钟偏差校正和用户时钟偏差估计来计算用户与卫星之间的距离。文章还介绍了如何使用最小二乘法求解用户位置和时钟偏差，并通过分析位置估计的误差协方差矩阵引入了DOP的概念。最后，文章通过实验验证了算法的有效性，并讨论了电离层和对流层延迟对GPS信号传播的影响。