六脚ロボットCARA：制御アルゴリズムと歩容
2025-07-24
この記事では、六脚ロボットCARAの制御システムについて詳しく説明します。各関節のホーミングシーケンスから始まり、電流を使用して物理的な限界を検出します。滑らかな動きを実現するために、逆運動学、順運動学、回転運動学方程式を利用した軌跡計画が行われます。歩容と支持相を組み合わせたトロット歩容を実装することで、脚の角度と位相を調整することにより、前進と旋回が可能になります。
続きを読む
ハードウェア
歩容計画