リアルタイムチャンク化によるビジョン・ランゲージ・アクションモデル
2025-06-17
本論文では、ロボット工学におけるビジョン・ランゲージ・アクション（VLA）モデルのリアルタイム実行における課題に対処するリアルタイムチャンク化（RTC）アルゴリズムを紹介しています。従来のVLAモデルは遅く、アクションチャンクの切り替え時に不連続になりがちで、ロボットの動作が不安定になります。RTCは、アクションをチャンクに分割し、前のチャンクを実行中に次のチャンクを生成することで、リアルタイム実行を実現し、不連続性を排除します。実験結果から、RTCは実行速度と精度を大幅に向上させ、高レイテンシ下でも堅牢な性能を維持することが示されました。この研究は、複雑なタスクをリアルタイムで処理できるロボットの構築への道を切り開きます。
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