ROSplat：ROS2ベースのオンラインGaussian Splattingビジュアライザー

ROSplatは、Gaussian splattingを利用して複雑な3Dシーンをリアルタイムでレンダリングする、初のオンラインROS2ベースのビジュアライザーです。カスタムROS2メッセージとGPUアクセラレーションによるソートとレンダリング技術を使用して、数百万個のガウシアンを効率的に処理します。PLYファイルからのデータ読み込みと、bag recordingなどのROS2ツールとの統合をサポートしています。最適なパフォーマンスにはNVIDIA GPUが必要です。インストール方法はpipまたはDockerがあります。Shady Gmiraによって開発され、Qihao YuanとKailai Liの指導に感謝しています。