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四元数微分 (fgiesen.wordpress.com)

原文: Quaternion differentiation | The ryg blog

这篇文章详细介绍了单位四元数在表示旋转和刚体方向中的作用，以及如何使用它们来描述物体在恒定角速度下的旋转。文章解释了如何从描述旋转组合的单位四元数乘积推导出表示旋转物体方向的四元数的时间导数的微分方程。