一种改进的碰撞检测算法：基于高斯映射图遍历的SAT优化

本文介绍了一种改进的用于凸多面体碰撞检测的算法。该算法将分离轴测试（SAT）重新定义为球面上的优化问题，通过分析支持函数的特性，发现其最小值位于高斯映射图上大圆的交点处。利用图遍历算法，避免了多次计算支持函数，仅需一次完整计算，然后通过遍历高斯映射图，高效地更新支持点，从而显著提升了碰撞检测效率。实验表明，该算法比传统的SAT算法快5-10倍。