使用Pi0、Lerobot和Rerun进行机器人训练：一种基于人体姿态运动重定向的方法

这个项目探索了如何利用Pi0、Lerobot和Rerun训练机器人。它支持Linux系统，并利用Pixi包管理器进行依赖管理。该项目包含相机标定、人体姿态和运动学分析，以及从多视角图像中提取三维关节位置和角度信息，最终目标是将同步的多相机画面转换成机器人可用的关节角度和三维位置数据，用于机器人动作重定向和精细运动技能学习。项目提供了Jupyter Notebook教程，涵盖人体姿态和运动学、身体和手部姿态重定向以及模仿学习和遥操作等内容。